快速示教FANUC機器人

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快速示教FANUC機器人
1、示教和手動機器人
(1)請不要帶著手套操作示教盤和操作盤。
(2)在點動操作機器人時要采用較低的倍率速度以增加對機器人的控制機會。
(3)在按下示教盤上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢。
(4)要預先考慮好避讓機器人的運動軌迹,並確認該線路不受幹涉。
(5)機器人周圍區域必須清潔、無油,水及雜質等。
2、生産運行
(1)在開機運行前,須知道機器人根據所編程序將要執行的全部任務。
(2)須知道所有會左右機器人移動的開關、傳感器和控制信號的位置和狀態。
(3)必須知道機器人控制器和外圍控制設備上的緊急停止按鈕的位置,准備在緊急情況下按這些按鈕。
(4)永遠不要認爲機器人沒有移動其程序就已經完成。因爲這時機器人很有可能是在等待讓它繼續移動的輸入信號。
3、以下場合不可使用機器人
(1)燃燒的環境
(2)有爆炸可能的環境
(3)無線電幹擾的環境
(4)水中或其他液體中
(5)運送人或動物
(6)不可攀附
(7)其他
4、注意事項
(1)FANUC機器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。FANUC不对机器使用的安全问题负责。FANUC提醒用户在使用FANUC機器人时必须使用安全设备,必须遵守安全条款。
(2)FANUC機器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC機器人的编程方式和系统应用及安装。
(3)FANUC機器人和其他设备有很大的不同,不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。
二、通電和關電
1、通電
(1)將操作者面板上的斷路器置于ON
(2)接通電源前,檢查工作區域包括機器人、控制器等。檢查所有的安全設備是否正常。
(3)將操作者面板上的電源開關置于ON
2、關電
(1)通過操作者面板上的暫停按鈕停止機器人
(2)將操作者面板上的電源開關置于OFF
(3)操作者面板上的斷路器置于OFF
注意:如果有外部設備諸如打印機、軟盤驅動器、視覺系統等和機器人相連,在關電前,要首先將這些外部設備關掉,以免損壞。
三、手動示教機器人
1.示教模式(見表1,圖1)
表1
關節坐標示教(Joint)
通過TP上相應的鍵轉動機器人的各個軸示教
直角坐標示教(XYZ)
沿著笛卡兒坐標系的軸直線移動機器人,分兩種坐標系:
1)通用坐標系(World):機器人缺省的坐標系
2)用戶坐標系(User):用戶自定義的坐標系
工具坐標示教(Tool)
沿著當前工具坐標系直線移動機器人。工具坐標系是匹配在工具方向上的笛卡兒坐標系點擊打開原圖
設置示教模式,按TP上的COORD鍵進行選擇。
屏幕顯示
JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT
狀態指示燈
JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT
2.設置示教速度
按TP上的示教速度鍵進行設置。
示教速度鍵
VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%
VFINE到5%之間,每按一下,改變1%
5%到100%之間,每按一下,改變5%
SHIFT键+示教速度鍵
VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%
注意:開始的時候,示教速度盡可能的低一些,高速度示教,有可能帶來危險。
3.示教
(1)按下Deadman 开关,将TP开关置于ON
(2)按下SHIFT鍵的同時,按示教鍵開始機器人示教。SHIFT鍵和示教鍵的任何一個松開,機器人就會停止運動。
注意:示教機器人人前,請確認工作區域內沒有人。
四、創建程序
1.選擇程序
點擊打開原圖
2.選擇程序編輯畫面
點擊打開原圖
3.創建一個新程序
點擊打開原圖
五.示教運動狀態
1.運動指令(見圖)
(1)運動類型
■ Joint关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动■ Linear直线运动:工具在两个指定的点之间沿直线运动■ Circular圆弧运动:工具在三个指定的点之间沿圆弧运动(2)位置数据类型
■ P:一般位置
■ PR[ ]:位置寄存器
(3)速度單位
速度單位隨運動類型改變。

2019年12月18日 13:24
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