ABB機器人速度設置

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1. ABB機器人实际实际运行时,当前速度为运动指令内的speeddata(如上图的v1000)乘以当前程序速度百分比(如上图的100%)2. 若运动指令中,使用\v:=100,则该语句使用100mm/s的速度代替原有v1000运行,如下图3. 若运动指令中,使用\T:=1,则完成该运动语句为1s,代替原有v1000速度4. ABB機器人還提供以下設置速度指令
5. 可以使用速度设置指令Velset80,50指令来批量设置速度。其中80表示后续速度乘以80%,但运动语句的绝对速度不能超过50mm/s。下图机器人将以50mm/s速度运行下图机器人将以700mm/s速度运行
6. SpeedRefresh 80 表示之后运动语句的机器人会以80%速度运行7. 可以在程序一开始插入如下指令限制单轴速度
SpeedLimAxis ROB_1,1,20;
表示1軸最大速度爲20°/s。
當關聯了系統輸入LimitSpeed時,對應信號爲1,則機器人1軸速度被限制爲20;信號爲0,機器人速度恢複。
8. 进入控制面板-系统输入,关联Limit Speed功能,如下图。
9 也可插入线性速度限制指令SpeedLimCheckPoint 200; 则在系统输入Limit speed为1时,机器人速度被限制为200,系统输入Limit Speed为0时,速度恢复。
該指令對下圖的C-F共4個位置進行速度限制
 

2019年12月17日 13:37
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